【数据导出】请问51simone如何导出路侧传感器的数据?

rt,请图文说明

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    路侧传感器信息的获取方式和车端传感器一致,采用通用的API可以实现与路侧传感器的信息读取,详细的API接口使用可以查阅产品文档。目前仿真软件仅支持单主车,单主车车辆ID只有一辆主车,该参数固定,后期软件升级支持多主车后,API接口会做相应修改。

          以下是数据集dump功能介绍:

    数据集dump功能介绍

    数据集的下载功能讲解以摄像头与激光雷达数据dump为例,第一步先新建一个案列,如图1:

    图1创建dump案列

    创建交通流案例test,用于路径回放录制,启动案列test,勾选test案列,点运行如图2:

    图2 dump案例运行

    案例运行时选择手动控制主车即可,具体操作如下图3:

    图3 案例运行主车选择

    点击创建,案例运行起来,用户可以根据自己需要在地图跑一段自己需要的路径,一段时间后结束案例运行,在已完成案例中用户可以保存案例路径进行回放,具体操作如图4:

    图4 保存回放路径

    点击图4中按钮则会弹出保存回放路径界面,具体如图5:

    图5 回放路径创建

    然后配置一个带摄像头与激光雷达的主车,设置dump参数,具体参数配置如图6、7:

    图6 摄像头参数配置

    图6圈红的地方在输出的地方选着dump参数,然后下面会出现RGB、语义分割图、深度图、实例分割图、以及真值多种选择,用户可以按需勾选。Dump帧率对于摄像头最多30hz,dump时间根据客户需求可以从录制回放路径中选着自己比较满意的时间段,这里选择的是20秒到25秒。Dump路径在保存到参数设置,这里路径选着的是:”D:\dump”,用户根据自己需求选择保存路径。为了使摄像头与激光雷达的数据做到硬同步这里dump帧率与dump时间段都设置一样,激光雷达能够达到的最大dump帧率为10hz,所以为了达到多传感硬同步,用户要注意帧率的限制。激光雷达参数设置如图7:

    图7 激光雷达参数设置

    这里注意,这两个传感器不能同时dump,所以在dump图像时需要把激光雷达关掉,将激光雷达界面右上的启用按钮点击下即可,同理摄像头关掉也需要点击这个启用按钮。

    配置好传感器dump参数,就可以进行dump了具体运行方式如图8:

    图8  运行录制回放案例

    图8中紫色字样的test_dump为图5中创建的录制回放案例,运行案例选择我们配置有摄像头以及激光雷达的主车data1,即开始dump图像或者点云数据(data1上的摄像头与激光雷达不能同时开),最后dump的图像与点云数据目录如图9、10:

    图9 摄像头数据dump目录

    图10 激光雷达dump数据目录

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